时维（zeitvex）

💬 微信：zeitvex ｜ 💬 QQ：3156045992 ｜ ✉️ 邮箱：zeitvex@qq.com
🔗 GitHub

🧭 个人简介

物联网工程本科大四在读，机械软硬全栈（偏嵌软/机器人软）。曾获全国大学生机器人大赛 ROBOCON 国一、全国大学生电子设计竞赛国一（均为校史首次，技术负责人），其余国/省级奖项20余项。曾发表 EI 会议 1 篇（学生第一作者）、1 项省级大学生创新训练项目负责人，深圳科创学院极客营(Re:X)营员。

🧩 核心项目

🦿 十六自由度串联轮足机器人系统

2025.12 – 2026.07 ｜ 创始队长 / 项目管理 / 技术负责人 ｜ C++、Python、ROS 2、MuJoCo / mjlab、TensorRT、SocketCAN
全国大学生机器人大赛 ROBOCON 国一项目。负责整体技术方向，并从强化学习训练、策略部署、电机控制到导航模块完成关键代码开发。

• 在 mjlab 中设计 53 维观测、16 维动作、速度指令、奖励函数与课程进阶方案，配置 Flat、Rough、Crawl 等地形任务，基于 PPO 完成主要策略训练与参数迭代，并按任务组合策略与 IK 后端。
• 完成从 Python 策略验证到 C++ 工程化部署的迁移，在 MuJoCo 中校验观测与动作，部署至 NVIDIA Orin Nano，并构建 TensorRT 优先、ONNX 回退的策略推理后端。
• 设计双 SocketCAN 控制链路，以 50 Hz 策略推理和 200 Hz 电机收发为目标，分别控制 12 个腿部位置关节与 4 个轮部速度关节；加入指令超时保护、软件/遥控急停、IMU 与反馈监测、CAN 异常重连和阻尼制动。
• 接入 Odin1 里程计、点云地图和 odom 信息，开发基于离线 PCD 地图的自主导航模块，完成 A* 全局路径规划、航点跟踪、路线编辑与静态避障约束。

🦾 VR 遥操作半人形机器人与多模态交互系统

2025.03 – 2025.07 ｜ 独立开发 / 机器人系统集成 ｜ C++、SolidWorks、URDF、WebSocket、CAN、Node.js
独立设计并制造半人形机器人原型，覆盖机械结构、关节控制、VR 遥操作、语音交互与 Web 调试平台。

• 基于 LeRobot 衍生的 SAM 机械臂进行结构改造，使用 SolidWorks 完成建模、装配与坐标系设计，导出 URDF 并完成机械臂运动学解算；通过 3D 打印、轴连接和同步带机构实现升降结构。
• 使用 USB-CAN 控制达妙 4310 关节电机，通过 CAN 控制本末 M1505E 轮毂电机实现差速底盘运动，并通过板载 I2C、UART 接入传感器和其他执行器。
• 基于 Pico 4 C++ SDK 获取 VR 手柄位姿，通过 WebSocket 将控制消息传输至机器人，实现机械臂主从遥操作。
• 接入讯飞六麦克风阵列、火山引擎 API 与扣子（Coze）平台，搭建语音识别、对话和任务调用原型。
• 在华为云服务器部署 1Panel 与 Node.js 项目，开发包含 URDF 参数调节、传感器数据显示和视频流播放的机器人调试页面。
• 相关产出包括 EI 会议论文 1 篇（学生第一作者）和软件著作权 1 项。

🧪 宇树 Go2 仿真、强化学习与实机部署

2025.06 – 2025.08 ｜ 强化学习 / 仿真 / 实机部署 ｜ Isaac Sim、PPO、ROS 2、DDS、PaddleOCR
面向宇树 Go2，完成仿真任务开发、强化学习训练、感知任务集成与 Go2 Edu 实机任务栈部署。

• 基于 NVIDIA Isaac Sim 4.2 搭建地图和机器人仿真环境，使用 PPO 训练步态与爬楼梯任务，通过调整奖励、命令、地图和训练参数提升策略表现。
• 基于 ROS 2 和 DDS 获取仿真环境中的 IMU、关节状态与里程计等信息，完成基于机体状态的循迹任务，并调用宇树 Python/C++ SDK 进行控制接口开发。
• 分别完成仿真任务链路与 NVIDIA Orin NX 边缘端 Go2 Edu 实机任务栈的部署，处理 Unitree SDK2、DDS 和运行环境配置问题。
• 集成百度 PaddleOCR、视觉模型与大语言模型，实现文字提取、指定物品识别和任务判断；结合导航接口与大语言模型解析结果，完成不同路径规划调用。

🎯 视觉自动瞄准与嵌入式控制系统

2025.07 – 2025.08 ｜ 总体方案 / 视觉算法 / 云台与运动控制 ｜ MSPM0G3507、MaixCAM、YOLOv5、Python、UART
全国大学生电子设计竞赛国一项目。负责总体方案、视觉链路、云台控制和整车联调，在四天三夜开发周期内完成从目标识别到嵌入式部署的闭环。

• 在 MaixCAM 上部署 YOLOv5 模型进行目标粗定位，通过跳帧降低算力压力，再结合灰度化、二值化、轮廓查找、多边形拟合和透视变换提取靶心位置。
• 使用 Python SDK 快速迭代飞特总线舵机控制参数，完成视觉信息传输、云台扫描、目标确认、跟踪和丢失回扫等流程，之后协同部署至 MSPM0G3507。
• 基于 IMU 与电机编码器反馈对小车直角转弯路径进行平滑处理，并在云台 PID 控制中加入加速度与行驶距离反馈，减小底盘转弯对瞄准的影响。
• 使用 SolidWorks 设计二维云台结构，通过拓竹 A1 进行 3D 打印、装配和防松加固，完成视觉、云台、底盘和通信链路的整车联调。

🔧 其他机器人实践

🧠 机器人边缘计算、嵌入式与自主导航实践

2023.09 – 2024.12 ｜ 核心开发者 ｜ RDK X5、Jetson、ESP32-S3、ROS、Docker、昇腾 CANN

• 在地瓜机器人 RDK X5、Jetson Nano 等平台使用 Docker 部署开发环境，使用官方工具链完成 YOLO 模型量化，并在边缘端调用加速推理。
• 基于 ESP32-S3 与 PlatformIO 复刻并改造 LeRobot SoArm100 机械臂，驱动 42 个闭环步进电机，通过串口通信和麦轮运动学解算完成下位机控制。
• 在 Linux 环境配置 ROS 导航栈，接入思岚 A1 雷达完成 SLAM，通过调整代价地图膨胀半径等参数，实现地图中的自主导航和避障。
• 基于香橙派 AIPRO 与昇腾 CANN，使用 ModelArts 训练和部署目标检测模型，并通过 Python SDK 控制 12 自由度总线舵机四足机器人完成简单步态控制。
• 使用 IAP15、STM32、TI MSPM0 和 Keil 5 学习 MCU 开发，完成 UART、I2C、编码器、电机驱动、PID、惯导和基础视觉模块的调试。
• 使用嘉立创 EDA 完成原理图、封装和 PCB 设计，接触从设计、导出到打样的基本流程；使用 SolidWorks、Cura 和 3D 打印完成简单机器人机构制作。
• 在果实识别实践中采集并标注数千张图像，配置 Python、Conda、YOLOv5、CUDA 环境并完成个人设备上的模型训练。

🏫 校园经历

👥 竞赛社团管理与技术梯队建设

2024.09 – 2025.09 ｜ 社长

• 建立分级培训和选拔流程，编写技术笔记、培训 PPT 与实践任务，组织基础培训，帮助低年级成员进入竞赛项目。
• 通过个人博客、飞书和腾讯会议持续发布资料与答疑；寒假期间自费补充电子套件，并协调仓库设备用于培训。
• 统筹比赛信息收集、校赛组织、活动和场地申请、材料整理及报销流程，完成社团任期工作并获评“优秀社团干部”。

🛠️ 专业技能

• 熟练：编程与工程基础：C、C++、Python；Git、CMake、VS Code；能够完成多模块程序编写、调试和代码迁移。
• 熟练：嵌入式与通信：STM32、ESP32、TI MSPM0；Keil 5、PlatformIO；UART、I2C、SPI、CAN、SocketCAN、DDS、WebSocket。
• 熟练：Linux 与机器人软件：Ubuntu、SSH、ROS 2、RViz、Docker；具备 ROS 2 节点、消息接口、SDK 接入和边缘端环境部署经验。
• 掌握：运动控制：PID/PD、前馈补偿、编码器闭环、IMU 状态反馈、机械臂 IK、差速/麦轮运动学和路径跟踪。
• 掌握：仿真与强化学习：MuJoCo、mjlab、NVIDIA Isaac Sim、PPO；具备观测/动作空间、奖励函数、课程进阶、Sim2Sim 和 Sim2Real 实践经验。
• 掌握：视觉与边缘 AI：YOLOv5、OpenCV 基础、PaddlePaddle、PaddleOCR；使用过 MaixCAM、RDK X5、Jetson、昇腾 CANN 等部署平台。
• 掌握：结构与硬件开发：SolidWorks 建模与装配、URDF 导出、3D 打印、基础 Ansys 静力学仿真、嘉立创 EDA 原理图与 PCB 设计。
• 了解：Web 与云端部署：Node.js、TypeScript、HTML/CSS、1Panel、华为云、SSL 证书配置；能够搭建机器人状态可视化与调试页面。

🏆 荣誉奖项